I primi abitanti dell'isola furono gli arawak ai quali poi si aggiunsero i caribi.
Il primo europeo che raggiunse l'isola fu l'esploratore spagnolo Juan de la Cosa intorno al 1500.
Santa Lucia, grazie alla posizione strategica del porto naturale di Castries, fu a lungo contesa tra Francia e Gran Bretagna, passando di mano in mano per ben quattordici volte tra il XVII e il XVIII secolo.
I primi tentativi di colonizzazione europea furono avviati che nel 1605, quando un gruppo di inglesi fu ben presto scacciato dai poco ospitali caraibici. Un secondo tentativo inglese avvenne nel 1638 a St Kitts ma anche questa volta senza successo.
A discapito degli inglesi, i francesi rivolsero le loro mire all'isola con l'intento anche di trovare un accordo con i caraibici.
Nel 1746 i francesi fondarono la prima cittadina di St Lucia, Soufrière, e iniziarono a coltivare le piantagioni. L'invasione inglese del 1778 spinse i colonizzatori francesi a costruire delle basi navali a Gros Islet e Pigeon Island, che sarebbero state utilizzate per attaccare le isole a nord di St Lucia.
Sfortunatamente i francesi non ebbero buona sorte, infatti con il Trattato di Parigi l'isola venne ceduta gli inglesi, mettendo fine a circa 150 anni di conflitti.
Dal punto di vista culturale gli inglesi furono molto lenti nel sostituire le usanze francesi con quelle proprie, basti pensare che fino al 1842 la lingua ufficiale locale continuò a essere il francese, dopodichè venne sostituita con quella inglese.
Altre tradizioni sono giunte fino ai nostri giorni: gran parte della popolazione parla un patois di origine francese, frequenta le chiese cattoliche e vive in villaggi dal nome francese.
L'isola ottenne l'autonomia interna nel 1967 e la piena indipendenza come membro del Commonwealth nel 1979. A partire dal 1981 l'isola attraversò un momento di crisi polita che ebbe inizio con il crollo del partito laburista, il St Lucia Labour Party (SLP), guidato da John Compton, causato dalle dimissioni di numerosi suoi membri.
Inoltre nel gennaio dello stesso anno furono organizzati scioperi e dimostrazioni, che provocarono la caduta del governo. John Compton e l'SLP tronarono al potere nel 1987, con l'intento di unire l'isola con le vicine Grenada, Saint Vincent e Dominica.
A metà degli anni '90, la crisi del commercio di banane con l'Unione Europea danneggiò l'economia dell'isola e la disoccupazione salì al 30% circa.
Nel 2001, Saint Lucia è stato uno dei trentacinque paesi indicati dall'OECD (Organisation for Economic Co-operation and Development) come riciclatori di denaro sporco.
Il 2006 è stato stabilito come termine ultimo per l'attuazione di un risanamento economico-finanziario.